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            如何設置伺服電機參數

            來源:http://www.167495.com/news838775.html   發布時間:2022-07-15 17:44:00

            如何設置伺服電機參數





            1、初始化參數
                  在接線之前,先初始化參數。
                  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確?刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。
                  在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。
            2、接線
                  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
            3、試方向
                  對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。
                  一般控制卡上都會有yi制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。
                  如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。
                  如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
            4、yi制零漂
                  在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其yi制住。使用控制卡或伺服上yi制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速jue對為零。

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